Die motorische Einheit besteht aus zwei Hauptkomponenten: einem einzigen efferenten Motorneuron (d.h. ein Neuron, das Impulse vom Zentralnervensystem weiterleitet) und allen Muskelfasern, die es innerviert. Das Motorneuron kann mehrere Muskelfasern, welche einzelne Zellen sind, innervieren. Aber nur ein Motorneuron innerviert eine einzelne Muskelfaser.

Die unteren Motoneuronen sind efferente Neuronen. Sie kontrollieren die Skelettmuskeln, die am häufigsten vorkommenden Muskelart im Körper. Die Zellkörper der unteren Motoneuronen befinden sich im Rückenmark oder im Hirnstamm. Die Motorneuronen im Hirnstamm leiten Nervensignale über den Hirnnerv weiter und steuern vor allem die Muskeln im Kopf und Nacken. Die unteren Motorneuronen, die vom Rückenmark ausgehen, senden Signale entlang des Spinalnervs und steuern hauptsächlich die Muskeln in den Gliedmaßen und im Rumpf.

Wenn ein unteres Motoneuron ein Aktionspotential abfeuert, kontrahieren alle Skelettmuskelzellen, die das Neuron innerviert. Daher sind die motorische Einheiten die funktionelle Einheiten der Skelettmuskulatur.

Die Größe einer motorischen Einheit oder die Anzahl der Muskelfasern, die das untere Motorneuron innerviert, ist abhängig von der Größe des Muskels und der Geschwindigkeit und Präzision, welche die Bewegung erfordert. Muskeln in den Augen und Fingern, die eine schnelle und präzise Steuerung erfordern, werden im Allgemeinen von kleinen motorischen Einheiten gesteuert. In diesen Einheiten verbinden sich die Motoneuronen mit einer kleineren Anzahl an Muskelfasern. Im Gegensatz dazu sind die motorischen Einheiten der Glieder -und Rumpfbewegungen im Allgemeinen groß und bestehen aus vielen Muskelfasern.