Этот метод использует мягкий набор инструментов робототехники для производства нашего Gecko вдохновил мягкого робота, который может манипулировать универсальной пневматической коробкой управления. Использование мягкого альпинистского робота позволяет широкий спектр приложений, которые накладывают высокие требования на машину. Например, для очистки солнечных зеркал или фасадов небоскребов.
В основном любой другой мягкий робот может быть изготовлен с помощью этого метода в любой пневматической системе может работать с контроллером поле. Изготовление приводов в основном делается вручную и требует практики. Не ожидайте, что он будет работать отлично с первой попытки.
Чтобы подготовить еластомер, добавьте пять граммов еластомера Часть B соединения, и 45 граммов части соединения на актуатор в чашку на балансе. И перемешать содержимое чашки, пока не белые или красные области видны на краю чашки. Затем поместите чашку в вакуумную камеру в течение 15 минут, чтобы удалить любой воздух, который оказался в ловушке в еластомер во время процесса перемешивания.
И загрузите литый еластомер в 50-миллилитровый шприц. Производителю базовой части сначала зажимают акриловую стеклянную пластину с двумя соответствующими отверстиями на форму и вставляют шприц в нижнее отверстие. Депрессия поршень для загрузки еластомер в ногу или туловище плесени.
Когда соединение выходит из верхнего отверстия, ослабить винт зажимы и вытащить акриловую стеклянную пластину боком от формы. Используйте острый инструмент, чтобы проколоть любые поднимающийся пузырьки воздуха. Затем добавьте дополнительный еластомер.
Прокол рост пузырьков снова и место плесени в 65 градусов по Цельсию печи. Через 30 минут возьмите плесень из духовки и используйте резак нож для удаления экструдированного еластомера. Вставьте рычаг руку между кусочками плесени, чтобы открыть его, не повреждая поверхности литья и удалить почти актуатор кусок из формы.
Если литье было успешным, используйте резак нож, чтобы удалить любые выступающие полосы. Производителю всасывающих чашек и нижней части туловища следует та же процедура, но без использования дополнительных акриловых стеклянных пластин. Для производителя нижней части ноги нажмите силиконовую трубку через отверстия в нижней части формы и заполнить плесень с еластомером.
Затем используйте небольшой шпатель для распространения еластомер по углам плесени и вылечить плесень в духовке в течение 15 до 20 минут. Когда дно литья охлаждается, заполните форму нижней части свежим еластомером, на 1-1,5 миллиметра выше уже затвердевшего еластомера и вставьте канюлю бабочки в базовый литье. После маркировки места прокола для более поздней идентификации поместите верхнюю базу в нижнюю форму и слегка прижмите стороны в ванну еластомер.
После 10 до 15 минут в духовке, удалить привод из формы и использовать место прокола для подключения устройства к источнику давления для выполнения окончательного теста утечки. Для изготовления туловища заполните нижнюю часть еластомером и поместите базовую часть в нижнюю часть. Для подготовки конечности присоединения поверхности покрытия присоединения поверхности с еластомером и использовать булавочные иглы, чтобы исправить части, которые будут объединены на деревянной доске.
После лечения, присоединиться всасывания чашки с ногами прилагается иглы в туловище, чтобы убедиться, что все части находятся в одной плоскости, то вы сборки в течение дополнительных 10 до 15 минут. Используйте один миллиметр Аллен ключ для расширения точки вставки и место конца не более трех миллиметров диаметром силиконовой трубки над отверстием вставки. Используйте ключ, чтобы нажать трубку в отверстие и запечатать вход с небольшим количеством еластомера.
Затем вылечить сборку в духовке еще на 10 минут. Для настройки вся система соединяет трубы питания с входами всех приводов. Соедините трубки питания, встроенные в ноги, с присосками и используйте булавочных игл, чтобы прикрепить маркеры к роботу.
Подключите робота к ящику управления и подключите источник давления с максимальным давлением 1,2 решетки и вакуумным источником к ящику управления. Для выполнения альпинистского эксперимента поместите робота в отправную точку пешеходного самолета и начните запись. Нажмите функцию один, чтобы активировать контроллер давления и пусть робот ходить и подниматься, по крайней мере шесть циклов.
Нажмите запись, чтобы остановить запись и убедитесь, что робот не упадет, когда контроллер давления остановлен. Затем нажмите функцию один, чтобы остановить контроллер давления. Необходимо как можно ближе адаптировать процедуру калибровки к реальным условиям эксплуатации.
При изменении угла наклона при ходьбе плоскости меняются и условия эксплуатации. Таким образом, кривая углового давления должна быть перекалиброваться для каждого наклона. После перекалибровки в этом анализе, робот был не только быстрее он был также в состоянии подняться круче наклонов, потребляя меньше энергии.
На этих снимках показано движение робота для наклона на 48 градусов. Как показано на подъеме производительность робота была значительно улучшена после перекалибровки, как сдвиг в положении в течение того же интервала времени почти в два раза больше. Как мы наблюдали с присосками, различные сложные формы могут быть произведены с помощью этого метода производства.
Даже те, у кого есть подрезы. При объединении отдельных частей очень важно, чтобы союзник в одной плоскости, в противном случае альпинистская способность робота будет резко снижена. Робот является интересной платформой для исследования новых стратегий движения.
Например, запуск кривой может быть выполнен этим роботом по-разному.
