מכונות הסיבים האוטומטיות הנוכחיות יכולות לייצר רק חלקים גדולים ופתוחים, שאינם יכולים לענות על העניין הגובר במבנים קטנים ומורכבים מהתעשייה. על ידי שימוש בשלב סיבובי, רובוט מקביל ורובוטים סדרתיים, ניתן לשפר באופן משמעותי את הקריטריון של מכונת מיקום סיבים לייצור חלקים מרוכבים מורכבים. הדגמת ההליך תהיה פנגצ'נג לי, דוקטורנט מהמעבדה שלי.
התחל על-ידי טעינת קובץ הגדרת המסגרת באמצעות התוכנה של ה- CMM האופטי. לחץ על מיקום וזהה מטרות ובחר את המטרות המחוברות על המנועים של הרובוט המקביל. לחץ על קבל כדי להשתמש ביעדים אלה כהפניית המיקום של המערכת כולה, וברשימה ישויות, לחץ על מסגרת בסיס ובחר הפוך מסגרת הפניה זו למקור.
כדי להגדיר את מודל המעקב של מסגרת הפלטפורמה של אפקט הקצה, בחר מודלי מעקב, לחץ על זהה מודל ובחר את היעדים הקבועים בפלטפורמת אפקט הקצה של הרובוט המקבילי. לחץ על קבל ולחץ על מודלי מעקב. בחרו 'טופס כלפי מעלה' ברשימה הנפתחת ולחצו על 'מסגרת למעלה'.
לאחר מכן לחצו על 'החל' ו'קובץ', 'ייצוא' ו'מעקב' והזינו שם קובץ לשמירת מודל המעקב. להגדרת מודל המעקב של מסגרת הכלי, בחרו 'דגמי מעקב' ו'זהה' ובחרו את המטרות הקבועות במסגרת הכלי של הרובוט הטורי. לחץ על קבל ולחץ על מודלי המעקב והסרטול.
לאחר מכן, בחר SerToolFrame ברשימה הנפתחת, לחץ על החל, שמור את מודל המעקב המוגדר. כדי להכין את שלב הסיבוב, טען את ממשק הבקרה המשולב מתוכנת על-ידי שפת תיכנות מונחית אירועים במחשב א', ולחץ על התחבר כדי לחבר את הבקר של שלב הסיבוב. לחץ על אפשר כדי לחבר את המנוע של שלב הסיבוב, ולחץ על בית כדי להזיז את שלב הסיבוב למיקום הבית.
כדי להכין את הרובוט הסידורי, לחץ על בקר הרובוט הסדרתי ולחץ על התחבר בממשק הבקרה המשולב כדי לחבר את השרת הרובוטי. כדי להכין את ה- CMM האופטי, לחץ על בקר ה- CMM האופטי והמתן עד שמסך הבקר יופיע מוכן. לחץ על התחבר בממשק הבקרה המשולב כדי לחבר את ה- CMM האופטי באמצעות ממשק תכנות היישומים, ולייבא את הדגמים המוכללים בסעיף הראשון, הכוללים את מודל הבסיס, דגם הפלטפורמה העליונה ומודל אפקט הקצה של הרובוט הסדרתי.
לחצו על 'הוסף רצף' והוסיפו את הרצף היחסי בין הדגמים לפי הצורך. לאחר מכן לחץ על התחל מעקב כדי לעקוב אחר התנוחה של הדגמים. כדי להכין את הרובוט המקביל, כוח על בקר הרובוט המקביל.
טען SerialPort_Receive התוכנית ובחר מצב רגיל. טען את תוכנית השלט הרחוק של Para ובחר מצב חיצוני. לאחר מכן לחצו על 'בניה מצטברת' כדי להתחבר ליעד ולחצו על 'התחל הדמיית' של שתי התוכניות כדי לאתחל את הבקר של הרובוט המקבילי.
כדי ליצור את הנתיב הלא מקוון, טען את ממשק תכנון הנתיב באמצעות תוכנת המחשוב המספרית ולחץ על ייבוא STL כדי לבחור את קובץ החלק. לחצו על 'פילוח' ו'הוסף אזור עבודה', ובחרו את האזור בחילוץ צילינדרים. התאימו את המחוון ל- 100%ולחצו על 'חילוץ צילינדרים' ו'הוסף אזור עבודה' לבחירת הענף הפותח של הנתיב.
לחצו על 'צור נתיב' ובחרו 'זווית מיקום קבועה' בחלון הנפתח. לאחר מכן הגדר את זווית המיקום הרצויה ל- 90 מעלות ובחר את הנקודה האדומה. להצגת הנתיב שנוצר, בתפריט הנפתח 'בחר נתיב', בחרו בנתיב ולאחר מכן שמרו את הקובץ.
כדי ליזום פירוק מסלול, הפעל את הפונקציה Methode Jacobienne בתוכנת המחשוב המספרית ופתח את קובץ הנתיב הרצוי. הזן את מספר הנתיב הרצוי. הנקודה הראשונה של המסלול תחושב.
לאחר מכן בחר את תצורת העניין עבור המניפולטור כדי להגיע לתנוחה זו. עם השלמת קביעת התצורה, יוצג גרף המציג את התפתחות ערכי המפרקים, ייווצר קובץ המכיל את המסלול עבור הרובוט הסדרתי ואת שלב הסיבוב. כדי להפעיל נתיב לא מקוון ללא אלגוריתם לשינוי נתיב, הקש Select בתליון המורה ובחר את שם הקובץ המיובא.
הקש Enter כדי לטעון את קובץ הנתיב והפוך את המתג של בקר הרובוט למצב אוטומטי. הפעל/בטל את מתג ההפעלה/כיבוי של תליון המורה והקש Cycle Start על הבקר של הרובוט הטורי כדי להפעיל את הנתיב. לאחר מכן לחץ על מהלך שיתופי בלוח הבקרה השיתופי.
כדי להפעיל נתיב לא מקוון באמצעות אלגוריתם שינוי הנתיב, הגדר את הרובוט הסידורי להפעלת הנתיב כפי שהודגם זה בלבד ולחץ על DPM Connect בלוח הבקרה השיתופי כדי להוסיף את יכולת שינוי הנתיב המקוון עבור המערכת. לאחר מכן לחץ על מהלך שיתופי בלוח הבקרה השיתופי. כפי שהוכח, האיום שנוצר ב-90 מעלות יכול לכסות שני ענפים ללא כל הפרעה, ו ניתן למזער את החפיפות והפערים בין הקלטות.
כדי לכסות את ענף C, ענפי B ו- C נחשבים לייצר את המסלול השני. רובד נוסף של 90 מעלות ייווצר לאחר מכן כדי לכסות ענפים A ו- C.Here, התהליך המתפתל של גלישה רציפה של שני ענפים של המנדרל בצורת Y עם זווית מיקום קבועה של 90 מעלות מאויר. הלסת האמצעית יכולה להתפרק למסלול של הרובוט הסדרתי ולתנועה הסיבובית של שלב הסיבוב עם זווית מיקום קבועה של 90 מעלות כפי שמודגם.
בניסוי זה, נוצר נתיב תכנון לא מקוון לייצור החלק המשולב בצורת Y, שבו מתרחשת סינגולריות פרק כף היד המשותפת. תוצאות ניסיוניות אלה מראות כי השיטה המוצעת יכולה ליצור תיקון תנוחה עבור הרובוט המקביל ולהתאים את הנתיב הלא מקוון של הרובוט הסדרתי בהתבסס על משוב מכונת מדידת הקואורדינטות האופטיות. בדרך זו, המערכת יכולה לעבור בצורה חלקה את הייחודיות ולהניח את הסיבים לאורך הנתיב ללא סיום, המאשר כי מערכת CCM המוצעת יכולה לבצע בהצלחה את תהליך הייצור של מבנה צורת Y.
הדבר החשוב ביותר שיש לזכור הוא להפעיל את מערכות המשנה ברצף הנכון. למערכת שיתופית זו יש פוטנציאל לייצר רכיבים מרוכבים קטנים של גיאומטריה מורכבת על ידי שיתוף פעולה של שש דרגות חופש, רובוטים סדרתיים ומקבילים, ומכונת מדידת הקואורדינטות האופטיות.
