Роботизированное тестирование положения камеры для определения идеальной конфигурации для стерео 3D-визуализации операции на открытом сердце

Это позволяет захватывать высококачественные 3D-видео для обучения и образования. Он может быть применен к большинству операционных с открытой хирургией. С помощью роботизированного подхода мы можем быстро и точно собирать данные для оценки положения камеры.

Этот метод используется для быстрого тестирования конфигурации камеры для приложений 3D-зрения. Он также может быть использован для исследования того, как различные субъекты воспринимают глубину. Чтобы начать крепление камеры к роботу, сначала прикрепите объектив к камере, а затем камеру к переходной пластине с тремя винтами M2.

Затем установите круглую монтажную пластину на пластину адаптера камеры четырьмя винтами M4 на противоположной стороне камеры. После того, как все камеры будут установлены на роботе, наблюдайте за зеркальным отображением полученных сборок. Установите переходную пластину на запястье робота с помощью четырех винтов M2.5.

Для настольного робота прикрепите левую камеру к правой руке робота. Подключите USB-кабели к камерам и компьютеру Ubuntu. На сенсорном дисплее робота нажмите кнопку Меню и выберите Stereo 2, чтобы запустить приложение робота.

На главном экране нажмите Go, чтобы запустить 1, 100 миллиметров в приложении робота, и подождите, пока робот перейдет в исходное положение. Снимите защитный колпачок объектива с камер. Поместите печатную калибровочную сетку на расстоянии 1 100 миллиметров от датчиков камеры.

Чтобы правильно определить соответствующие квадраты, поместите небольшую винтовую гайку или отметьте где-нибудь в сетке. Запустите приложение записи на компьютере Ubuntu, чтобы запустить интерфейс. А затем отрегулируйте диафрагму и сфокусируйтесь на объективе с помощью колец диафрагмы и фокусировки.

В приложении записи проверьте Перекрестие, чтобы визуализировать перекрестие. В записывающем приложении убедитесь, что перекрестие совпадает с калибровочной сеткой в одном и том же положении на обоих изображениях камеры. После нажатия на значок шестеренки в приложении робота расположите камеры относительно пациента.

Измените направление X, нажав плюс или минус для расстояния руки от робота, и направление Z, нажав плюс или минус для высоты, чтобы захватить хирургическое поле на изображениях. Измените направление Y, вручную переместив робота или пациента. После приостановки операции и информирования персонала операционной о начале эксперимента нажмите Кнопка записи в записывающем приложении, а затем нажмите Кнопка "Выполнить эксперимент" в приложении робота.

Через некоторое время, когда эксперимент будет завершен, на сенсорном дисплее появится Готово. Затем нажмите Остановить запись в приложении записи, чтобы остановить запись. Сообщите персоналу операционной, что эксперимент завершен и возобновите операцию.

Для оценки отобразите видео в 3D-формате сверху вниз с активным 3D-проектором. Показано правильное оценочное видео с правильным изображением, размещенным вверху в стереоскопическом 3D сверху внизу. Успешная последовательность должна быть четкой, сфокусированной и без несинхронизированных кадров изображения.

Несинхронизированные видеопотоки создают размытие. Точка сходимости должна быть центрирована горизонтально, независимо от разделения камеры. При очень большом разделении между правым и левым изображениями мозг не может объединить изображения в одно 3D-изображение.

Несколько причин могут вызвать сбой в центральном расположении сердца, например, расстояние от точки конвергенции до сердца. Для правильной настройки системы координат инструмента камеры убедитесь, что перекрестие в записывающем приложении указывает на один и тот же объект, объект калибровки находится в центральном положении, и правильный формат обесценивания цветов. 3D-видео с изменяющимися базовыми расстояниями позволяют изучить, как глубинная информация влияет на анатомическое понимание среди медицинского персонала.