Abbiamo sviluppato un manipolatore robotico a raggi ecografia corporea extra, che mirerà a tradursi in uso clinico. L'uso di sistemi robotici per la diagnosi ecografiche, può potenzialmente migliorare la diagnosi medica. Il manipolatore è costituito da peso al piombo, quindi le cose stampabili, lontano dalla plastica che una frizione meccanica, presentano.
La frizione è indipendente dai sistemi elettrici e dalla logica suferale. Il manipolatore robotico ad ultrasuoni può essere utilizzato dagli stenografi per ridurre il rischio di lesioni da sforzo ripetitivo. Il sistema può anche essere utilizzato per una diagnosi ecografiche.
Il manipolatore offre la massima flessibilità per le prere regolazioni ecografiche, consentendo un funzionamento facile e sicuro in una piccola area. Potenzialmente può anche essere utilizzato per manipolare altri dispositivi medici. Per iniziare, utilizzare i file STL forniti nei materiali supplementari per questo articolo e stampare tutti i collegamenti e l'effettore è mostrato qui.
Stampa utilizzando ABS PLA o nylon utilizzando la propria stampante 3D o un servizio di stampa 3D. Utilizzare anche il nylon per stampare tutti i componenti aggiuntivi richiesti mostrati qui. Se necessario, rimuovere tutti i materiali di supporto lasciati dalla stampa 3D e lucidare tutte le parti in plastica stampate con strumenti di lucidatura.
Attaccare 20 ingranaggi a sperone per denti a quattro piccoli motori stepper orientati. Quindi posizionare i motori stepper nelle cavità montane del collegamento zero e montarli con viti. Posizionare quindi i due cuscinetti di diametro esterno di 37 millimetri negli alloggiamenti dei cuscinetti del collegamento zero.
Quindi fissare l'ingranaggio sperone da 120 denti di tipo A sulla chiave esagonale del collegamento uno. Ora inserire l'albero sul collegamento uno nel foro dell'albero sul collegamento zero con i quattro piccoli ingranaggi dello sperone di guida e l'ingranaggio dello sperone azionato di grandi dimensioni inserito. Quindi assemblare il collare dell'albero per fissare e trattenere l'albero.
Attaccare 20 ingranaggi a sperone per denti ad altri quattro piccoli motori stepper orientati. Quindi posizionare i motori stepper nelle cavità di montaggio del collegamento uno e montarli con viti. Successivamente attaccare i due ingranaggi a sperone da 120 denti di tipo B ai cuscinetti di diametro esterno da 237 millimetri.
Posizionarli nelle cavità dell'ingranaggio del collegamento uno, mentre l'ingranaggio dello sperone 120 denti tipo B è impegnato con i 20 ingranaggi a sperone dei denti montati sui motori. Svitare e ri avvitare il motore, se necessario, per consentire il facile posizionamento dei due ingranaggi a sperone da 120 denti di tipo B. Mettere gli ingranaggi in posizione, allineare collegare uno e collegare due, e inserire il cuscinetto e una molla a sfera pere nei fori della frizione nel collegamento due.
Con i due coperchi della frizione rotondi che allineano e spingono la molla nel meccanismo della frizione per il precarichiamento, inserire un bullone M6 nei fori del collegamento uno e due. Infine ruotate l'assieme sull'altro lato e ripetete i passaggi 4.3 per questo lato. Fissare l'assieme attaccando un dado al bullone M6.
Attaccare 20 ingranaggi sperone a denti ad altri due piccoli motori stepper a ingranaggi, quindi posizionare i motori stepper nelle cavità di montaggio del collegamento due e montarli con viti. Quindi posizionare un cuscinetto di diametro esterno di 37 millimetri nell'alloggiamento del cuscinetto dell'ingranaggio dello sperone di tipo c da 120 denti. Posizionare anche un cuscinetto di diametro esterno di 32 millimetri nell'alloggiamento del cuscinetto del collegamento tre.
Fissare l'ingranaggio a sperone di grandi dimensioni nel buco della serratura esagonale del collegamento tre, utilizzando viti aggiuntive se necessario. Quindi, mentre i piccoli e i grandi ingranaggi speroni si sono impegnati, inserire l'albero sul collegamento due nel Boers sul grande ingranaggio sperone e collegare tre. Posizionare i due piccoli motori stepper ingranaggi nelle cavità di montaggio di Link tre e montarli con viti.
Quindi posizionare i cuscinetti di diametro esterno di 8 millimetri negli alloggiamenti dei cuscinetti del collegamento quattro. Montare l'ingranaggio a sperone lungo 20 denti sui due piccoli motori stepper. Posizionare l'ingranaggio smussato 140 14° guidato sull'estrusione del collegamento quattro.
Attaccare 18 ingranaggi smussati per denti a due piccoli motori stepper orientati. Quindi posizionare i motori stepper nelle cavità di montaggio del collegamento quattro e montarli con viti. Infine inserire l'albero M5 nel foro dell'albero del collegamento tre e collegarlo quattro, dopo che i due collegamenti sono stati allineati.
Assicurati che le strutture di birra guidate integrate sul collegamento quattro partite con l'ingranaggio a sperone lungo 20 denti. Infine inserire l'effettore finale nella chiavetta dell'ingranaggio smussato di grandi dimensioni, quindi posizionare verticalmente l'effettore finale con il colore dell'effettore finale avvitato su di esso. Il manipolatore robotico qui assemblato ha cinque collegamenti appositamente sagomati e cinque giunti revolut per spostare, tenere e inclinare localmente una sonda statunitense.
La sonda può essere ruotata assiale in qualsiasi angolazione. Inclinato per seguire un angolo di superficie tra zero gradi e 110 gradi verso l'orizzontale in qualsiasi direzione. E posizionato all'interno di un cerchio, con un diametro di 360 millimetri.
Una vasta gamma di posizioni della sonda può essere raggiunta con solo piccoli movimenti del meccanismo di posizionamento globale rimanente, quando si utilizza il manipolatore robotico proposto. Qui una simulazione mostra il robot in posizioni attorno a un fantasma addominale, dimostrando che è in grado di raggiungere entrambi i lati dell'addome e una gamma di posizioni in cima. Quando si eseguono questi passaggi, è importante ricordare che la guida e gli ingranaggi di guida devono essere correttamente impegnati affinché il meccanismo funzioni.
Seguendo questa procedura, possiamo assemblare il design originale del manipolatore robotico per può potenzialmente essere convertito in una robity saggia per tenere e posizionare altri dispositivi chirurgici addominali. Utilizzando il manipolatore proposto, i ricercatori ora hanno un dispositivo leggero per esplorare i potenziali usi clinici della tecnologia robotica ad ultrasuoni e sperimentare diverse modalità authored per migliorare il risultato diagnostico.
